Сценарий 1. Движение к начальной позиции.
Описание модели
Роботы, с позиций где были созданы, двигаются в рабочую область на начальные позиции в соответствии со своими номерами, полученными в момент создания. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
Роботы-газонокосилки с позиций, где были установлены на поле, двигаются в рабочую область на начальные позиции в соотвествии со своими номерами, установленными на роботах оператором.
Сценарий 2. Построение рабочего строя.
Описание модели
Роботы, с начальной позиции, выстраиваются в строй (клином)в соответствии со своими номерами. Имитируется обработка роботами рабочей области. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
Роботы-газонокосилки включают рабочий механизм (косилку) и с начальной позиции выстраиваются в строй (клином)в соответствии со своими номерами.
Сценарий 3. Движение до правой границы.
Описание модели
Роботы двигаются на заданное контроллером расстояние. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
Роботы-газонокосилки двигаются на заданное контроллером расстояние.
Сценарий 4. Движение вдоль правой границы.
Описание модели
Роботы поворачиваются и двигаются вдоль правой границы, изменяя конфигурацию строя, в соответствии со своими номерами. Контроллер определяет допустимость движения робота, проверяя отсутствие выхода за границу рабочей области. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
Роботы-газонокосилки поворачиваются и двигаются вдоль правой границы, изменяя конфигурацию строя, в соответствии со своими номерами. Контроллер определяет допустимость движения робота, проверяя отсутствие выхода за границу рабочей области.
Сценарий 5. Движение до левой границы.
Описание модели
Роботы двигаются на заданное контроллером расстояние. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
Роботы-газонокосилки двигаются на заданное контроллером расстояние.
Сценарий 6. Движение вдоль левой границы.
Описание модели
Роботы поворачиваются и двигаются вдоль левой границы, изменяя конфигурацию строя, в соответствии со своими номерами. Контроллер определяет допустимость движения робота, проверяя отсутствие выхода за границу рабочей области. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
Роботы-газонокосилки поворачиваются и двигаются вдоль левой границы, изменяя конфигурацию строя, в соответствии со своими номерами. Контроллер определяет допустимость движения робота, проверяя отсутствие выхода за границу рабочей области.
Окончание работы.
Описание модели
В случае выхода целевой точки за пределы рабочей области, контроллер устанавливает целевую точку для робота у кромки границы и посылает указание на окончание работы. Робот, дойдя до этой точки, не участвует в движении. (Для просмотра видео нажмите на изображение)
Описание реальной ситуации
В случае выхода целевой точки за пределы рабочей области, контроллер устанавливает целевую точку для робота-газонокосилки у кромки границы и посылает указание на окончание работы. Робот, дойдя до этой точки, выключается.